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1.系統架構設計：根據工程機械作業場景需求，設計感知系統的整體架構，明確硬件（如激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、IMU）與軟件的分工與接口。選擇合適的硬件平臺，確保系統在復雜工況（如振動、高溫、粉塵）下的穩定性和可靠性。優化系統架構以支持多傳感器數據同步與實時處理，滿足工程機械對低延遲（如毫秒級）的要求。
2.算法設計與實現：開發工程機械作業場景的感知算法，包括但不限于：目標檢測與識別：利用深度學習（如YOLO、Faster R-CNN）或傳統圖像處理技術，識別作業場景中的障礙物、人員、設備等目標。點云處理：對激光雷達點云進行去噪、濾波、分割、配準與特征提取，實現地面分割、障礙物檢測、三維重建等功能。
3.軟件測試：對感知軟件進行單元測試、集成測試與系統測試，覆蓋功能、性能、可靠性等維度。設計測試用例，模擬復雜工況（如低光照、雨雪天氣、動態障礙物），驗證感知系統的魯棒性與準確性等。